Mạng FANET trong môi trường 6G phải đối mặt với sự thay đổi nhanh của cấu trúc mạng, liên kết không ổn định và nguồn năng lượng hạn chế của UAV. Bài báo đề xuất một khung định tuyến dựa trên học tăng cường đồ thị không gian–thời gian có xét đến rủi ro nhằm lựa chọn tuyến truyền ổn định và tiết kiệm năng lượng. Phương pháp đề xuất mô hình hóa FANET dưới dạng đồ thị động, dự đoán trạng thái liên kết trong tương lai, ước lượng xác suất tồn tại tuyến và tích hợp mô hình năng lượng bao gồm năng lượng truyền thông, tính toán và năng lượng đẩy của UAV vào hàm thưởng. Kết quả mô phỏng cho thấy, trong điều kiện di động cao, phương pháp đề xuất cải thiện PDR từ 0.82 lên 0.90, giảm số lần đứt tuyến 37.9%, kéo dài thời gian sống mạng 10.1% và giảm độ trễ phân vị 95% khoảng 18.5% so với phương pháp đối sánh tốt nhất. Các kết quả này cho thấy phương pháp có khả năng cải thiện độ ổn định định tuyến, hiệu quả năng lượng và khả năng mở rộng trong FANET hỗ trợ 6G.