Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu xây dựng mô hình Stereo Matching để xây dựng ảnh độ sâu thô từ Stereo Camera. Từ đó nhằm tái cấu trúc ảnh độ sâu, khôi phục thông tin độ sâu và tạo ra ảnh độ sâu hoàn chỉnh giúp nhận diện tốt vị trí của hai mẫu ly trong suốt trên thực tế. Bên cạnh đó nghiên cứu đã thực hiện thiết kế giao diện phầm mềm quan sát ảnh độ sâu, đám mây điểm và giao tiếp điều khiển cánh tay Robot gắp vật thể trong không gian ba chiều. Kết quả cho thấy: Chất lượng mô hình tái cấu trúc ảnh độ sâu được cải thiện so với mô hình ClearGrasp khi đánh giá trên bộ dữ liệu ClearGrasp; Có được định hướng về cách cải thiện mô hình, giải thuật tái cấu trúc ảnh độ sâu ở mức định lượng hơn; Tỉ lệ gắp ly thủy tinh thành công trên 90% trong trường hợp vật nằm trên mặt sàn; Tỉ lệ gắp ly thủy tinh thành công trên 70% trong trường hợp vật được đặt ở các độ cao khác nhau; Giao diện hiển thị tốt về chi tiết và giao tiếp, điều khiển được ảnh độ sâu, đám mây điểm, đồ thị vị trí x, y, z; Dễ tương tác và thuận tiện trong quá trình thực nghiệm.